自动驾驶技术中的三个关键层次是环境感知层、决策规划层和控制执行层。在环境感知层中，车辆需要使用相机、激光雷达和毫米波雷达等传感器来获取周围道路环境的信息，并识别交通信号灯、静态和动态障碍物等元素。高精度地图构建则是通过利用驾驶场景中的先验知识，为自动驾驶汽车创建厘米级精度的地图，以帮助它们更安全地行驶并减少对环境感知系统的依赖。
接下来是决策规划层，它包括行为决策、全局规划和轨迹规划三个子系统。行为决策基于场景评估模块参数，及时生成决策指令；全局规划则负责生成参考路径；而轨迹规划子系统则会根据这些指令生成可执行的驾驶轨迹。
最后是控制执行层。该层次负责将决策结果转化为实际行动，并对车辆进行精确控制以实现预定目标。
因此，在整个自动驾驶过程中，各个层次之间相互协作来确保车辆的安全行驶。只有通过不断地优化和改进这些层次的技术，我们才能达到真正可靠的自动驾驶水平。
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